柔性上料系統是依托智能CCD相機對產(chǎn)品進(jìn)行定位識別，視覺(jué)軟件系統發(fā)送產(chǎn)品相應坐 標給機器人，機器人依據視覺(jué)坐標進(jìn)行產(chǎn)品抓取。產(chǎn)品定位依托視覺(jué)系統，無(wú)需產(chǎn)品定位， 可實(shí)現柔性生產(chǎn)、自主補料和快速切換，解決企業(yè)中小訂單產(chǎn)品自動(dòng)化難題。

一、柔性上料系統優(yōu)勢

通用性強

柔性上料系統適用薄片類(lèi)、異型類(lèi)、表面鍍層怕刮傷等小零件

柔性化生產(chǎn)

柔性上料系統可實(shí)現多品種共用，并進(jìn)行快速物料切換

定位準確

自主研發(fā)工業(yè)視覺(jué)定位技術(shù)，可準確定位抓取，圖像定位精度可達±0.03mm

視覺(jué)管理系統

自主開(kāi)發(fā)的視覺(jué)抓取系統，可存儲多種物料的選料和配置程序，安裝調試簡(jiǎn)單，一鍵完成品種切換。

二、柔性上料系統原理

    柔性上料系統的工作原理是利用共振和相干波的干涉原理來(lái)達到物料向某一方向移動(dòng)形成排列的過(guò)程。柔性上料系統以音圈電機為動(dòng)力源，四個(gè)音圈電機 (相當于四個(gè)震點(diǎn))分布在振動(dòng)盤(pán)平臺的四個(gè)內角位置，通過(guò)振動(dòng)盤(pán)控制器控制音圈電機工作，以控制上料盤(pán)的振動(dòng)頻率達到物料的固有頻率附近，引起物料產(chǎn)生共振，使物料處于活躍(易運動(dòng))狀態(tài)。

    柔性振動(dòng)盤(pán)主要包括機架本體及上料盤(pán)，機架本體主要起支撐及固定的作用。機架本體主要由底板、音圈電機模組(由至少一個(gè)電機座及至少一個(gè)音圈電機組成)、蓋板及振動(dòng)盤(pán)控制器等組成。

    機架本體形成為內部中空結構的矩形體，其頂部為向上開(kāi)口結構，在機架本體的開(kāi)口側安裝有用于承載待配送物料的上料盤(pán)。上料盤(pán)的底板具有透光性，料盤(pán)可拆卸地安裝在機架的蓋板上。音圈電機模組位于本體的底板與蓋板之間，電機座安裝在機架的底板上，其用于固定音圈電機。音圈電機的傳動(dòng)端與蓋板連接，音圈電機輸出的振動(dòng)力矩通過(guò)蓋板傳輸至料盤(pán)，使得料盤(pán)內的物料震動(dòng)。

在機架本體內設有多色背光led燈板，用于提供光源，以配合3D視覺(jué)定位系統獲取上料盤(pán)內物料的圖像信息，物料的圖像信息為物料的x、y坐標位置、及偏轉角度信息。

    振動(dòng)盤(pán)控制器位于機架本體內，振動(dòng)盤(pán)控制器與音圈電機電性連接，其用于控制輸出的振動(dòng)力矩，以對上料盤(pán)內的物料震動(dòng)(即x、y、z軸方向震動(dòng))以及用于觸發(fā)多色背光led燈板的對輸出光源的顏色進(jìn)行切換。

    視覺(jué)定位系統設于柔性送料器的一側，在視覺(jué)定位系統頂部的橫桿中設有工業(yè)視覺(jué)相機，視覺(jué)相機位于上料盤(pán)的上方，當視覺(jué)相機拍照后，視覺(jué)相機將該圖像信息反饋至軟件控制器，軟件控制器將輸入的物料圖像信息處理成坐標信息，并發(fā)送至軟件控制器的執行PLC程序(工業(yè)機器人控制程序),工業(yè)機器人接收坐標信息并處理，然后執行動(dòng)作，并將動(dòng)作完成信息反饋至軟件控制器。軟件控制器作為軟件的載體，其包括操作軟件以及軟件控制程序，軟件控制器用于控制本體、視覺(jué)定位系統和工業(yè)機器人，軟件控制器的輸出端與柔性振動(dòng)盤(pán)控制器的輸入端電性連接，震動(dòng)時(shí)，由軟件控制器向柔性上料系統控制器輸出控制信號，使得振動(dòng)盤(pán)控制器對上料盤(pán)起振，柔性振動(dòng)盤(pán)控制器的信號輸出端與音圈電機的輸入端電性連接，進(jìn)而控制音圈電機的振動(dòng)頻率等參數以使得上料盤(pán)振動(dòng)，使得物料在料盤(pán)內可沿著(zhù)x、y軸和/或z軸的方向聚攏或散開(kāi)。

    當提取物料時(shí)，音圈電機停止振動(dòng)，軟件控制器觸發(fā)視覺(jué)定位系統獲取物料信息，通過(guò)軟件控制器將圖像信息處理成坐標信息(即物料的x、y軸和/或z軸方向的狀態(tài)信息)發(fā)送至軟件控制器的執行程序(工業(yè)機器人控制程序)，由軟件控制器的執行動(dòng)作電路或程序將處理后的坐標信息輸出至工業(yè)機器人，由工業(yè)機器人將物料取出。

    柔性上料系統非常適合某些更新?lián)Q代快，頻繁切換物料的場(chǎng)景，在汽車(chē)制造，3C電子領(lǐng)域有廣泛的的應用。